S7-1200伺服指令运动指令（s71200伺服位置控制实例）

1.MC_Halt

指令名称：停止轴运行指令

功能：停止所有运动并以组态的减速度停止轴。

使用技巧：常用MC_Halt指令来停止通过MC_MoveVelocity指令触发的轴的运行。

『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。

2.MC_Home

指令名称：回原点指令

功能：使轴归位，设置参考点，用来将轴坐标与实际的物理驱动器位置进行匹配。

使用要点：轴做绝对位置定位前一定要触发MC_Home指令。

『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。

①Position： 位置值

oMode = 1时：对当前轴位置的修正值

oMode = 0,2,3时：轴的绝对位置值

②Mode： 回原点模式值

oMode = 0：绝对式直接回零点，轴的位置值为参数“Position”的值

oMode = 1：相对式直接回零点，轴的位置值等于当前轴位置 + 参数“Position”的值

oMode = 2：被动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值

oMode = 3：主动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值

下面详细介绍模式0和模式1.

Mode = 0绝对式直接回原点

以下图为例进行说明。该模式下的MC_Home指令触发后轴并不运行，也不会去寻找原点开关。指令执行后的结果是：轴的坐标值更直接新成新的坐标，新的坐标值就是MC_Home指令的“Position”管脚的数值。例子中，“Position”=0.0mm，则轴的当前坐标值也就更新成了0.0mm。该坐标值属于“绝对”坐标值，也就是相当于轴已经建立了绝对坐标系，可以进行绝对运动。

『优点』MC_Home的该模式可以让用户在没有原点开关的情况下，进行绝对运动操作。

Mode = 1相对式直接回原点

与Mode = 0相同，以该模式触发MC_Home指令后轴并不运行，只是更新轴的当前位置值。更新的方式与Mode = 0不同，而是在轴原来坐标值的基础上加上“Position”数值后得到的坐标值作为轴当前位置的新值。如下图所示，指令MC_Home指令后，轴的位置值变成了210mm.，相应的a和c点的坐标位置值也相应更新成新值。

Mode = 2和Mode = 3已在前面介绍过，这里不再赘述。

『注意』用户可以通过对变量 <轴名称>.StatusBits.HomingDone = TRUE与运动控制指令“MC_Home”的输出参数 Done = TRUE进行与运算，来检查轴是否已回原点。

3.MC_MoveAbsolute

指令名称：绝对位置指令

功能：使轴以某一速度进行绝对位置定位。

使用技巧：在使能绝对位置指令之前，轴必须回原点。因此MC_MoveAbsolute指令之前必须有MC_Home指令。

『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。

指令输入端：

①Position：绝对目标位置值。

②Velocity：绝对运动的速度。

4.MC_MoveJog

指令名称：点动指令

功能：在点动模式下以指定的速度连续移动轴。

使用技巧：正向点动和反向点动不能同时触发。

『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。

①JogForward：正向点动，不是用上升沿触发，JogForward为1时，轴运行；JogForward为0时，轴停止。类似于按钮功能，按下按钮，轴就运行，松开按钮，轴停止运行。

②JogBackward：反向电动，使用方法参考JogForward。

『注意』在执行点动指令时，保证JogForward和JogBackward不会同时触发，可以用逻辑进行互锁。

③Velocity：点动速度。

『注意』Velocity数值可以实时修改，实时生效。

5.MC_MoveRelative

指令名称：相对距离指令

功能：使轴以某一速度在轴当前位置的基础上移动一个相对距离。

使用技巧：不需要轴执行回原点命令。

『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。

指令输入端：

①Distance：相对对轴当前位置移动的距离，该值通过正/负数值来表示距离和方向。

②Velocity：相对运动的速度。

6.MC_MoveVelocity

指令名称：速度运行指令

功能：使轴以预设的速度运行

『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。

指令输入端：

①Velocity：轴的速度。

②Direction：方向数值

oDirection = 0：旋转方向取决于参数“Velocity”值的符号

oDirection = 1：正方向旋转，忽略参数“Velocity”值的符号

oDirection = 2：负方向旋转，忽略参数“Velocity”值的符号

③Current：

oCurrent = 0：轴按照参数“Velocity”和“Direction”值运行

oCurrent = 1：轴忽略参数“Velocity”和“Direction”值，轴以当前速度运行。

『注意』可以设定“Velocity”数值为0.0，触发指令后轴会以组态的减速度停止运行。相当于MC_Halt指令。

7.MC_Power

指令名称：启动/禁用轴。

功能：使能轴或禁用轴。

使用要点：在程序里一直调用，并且在其他运动控制指令之前调用并使能。

输入端：

①EN：该输入端是MC_Power指令的使能端，不是轴的使能端。

MC_Power 指令必须在程序里一直调用，并保证MC_Power指令在其他Motion Control指令的前面调用。

②Axis：轴名称

可以有几种方式输入轴名称：

a. 用鼠标直接从Portal软件左侧项目树中拖拽轴的工艺对象，如下图所示：

b. 用键盘输入字符，则Portal软件会自动显示出可以添加的轴对象，如下图所示：

c. 用拷贝的方式把轴的名称拷贝到指令上，如下图所示：

d. 还可以用鼠标双击“Aixs”，系统会出现右边带可选按钮的白色长条框，这时用鼠标点击“选择按钮”，就会出现下图中的列表。

③Enable：轴使能端

oEnable = 0： 根据StopMode设置的模式来停止当前轴的运行；

oEnable = 1：如果组态了轴的驱动信号，则Enable=1时将接通驱动器的电源。

④StopMode：轴停止模式

oStopMode=2：带有加速度变化率控制的紧急停止：如果用户组态了加速度变化率，则轴在减速时会把加速度变化率考虑在内，减速曲线变得平滑，如下图所示。

输出端：
⑤ENO：使能输出
⑥Status：轴的使能状态
⑦Busy：标记MC_Power指令是否处于活动状态
⑧Error：标记MC_Power指令是否产生错误
⑨ErrorID：当MC_Power指令产生错误时，用ErrorID表示错误号。
⑩ErrorInfo：当MC_Power指令产生错误时，用ErrorInfo表示错误信息 。

结合ErrorID和ErrorInfo数值，查看手册或是Portal 软件的帮助信息中的说明，来得到错误原因。

8.MC_ReadParam

指令名称：读参数指令

功能：可在用户程序中读取轴工艺对象和命令表对象中的变量。

『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。

指令输入端：
①Enable：可以一直使能读取指令 。
该例子读取的是轴的实际位置值，读到的数值放在“Value”中。

下面列出了常用的轴工艺对象中部分参数：

1. 轴的位置和速度变量

o<轴名称>.Position：轴的位置设定值

o<轴名称>.ActualPosition：轴的实际位置

o<轴名称>.Velocity：轴的速度设定值

o<轴名称>.ActualVelocity：轴的实际速度

2. 回原点变量

o<轴名称>.Homing.AutoReversal：主动归位期间激活硬限位开关处的自动反向

o<轴名称>.Homing.ApproachDirection：主动归位期间的逼近方向和归位方向

o<轴名称>.Homing.ApproachVelocity：主动归位期间轴的逼近速度

o<轴名称>
.Homing.ReferencingVelocity：主动归位期间轴的归位速度

3. 单位变量

o<轴名称>.Units.LengthUnit：参数的已组态测量单位

4.机械变量

o<轴名称>.Mechanics.LeadScrew：每转的距离

5.轴StatusPositioning变量

o<轴名称>
.StatusPositioning.Distance：轴距目标位置的当前距离

o<轴名称>
.StatusPositioning.TargetPosition：轴的目标位置

6.轴的DynamicDefaults变量

o<轴名称>
.DynamicDefaults.Acceleration：轴的加速度

o<轴名称>
.DynamicDefaults.Deceleration：轴的减速度

o<轴名称>
.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration：轴的急停减速度

o<轴名称>.DynamicDefaults.Jerk：轴加速斜坡和减速斜坡期间的冲击

7.PositionLimitesSW变量

o<轴名称>.PositionLimitsSW.Active：软限位开关激活

o<轴名称>
.PositionLimitsSW.MinPosition：软限位开关下限位

o<轴名称>
.PositionLimitsSW.MaxPosition：软限位开关上限位

8.PositionLimitesHW变量

o<轴名称>.PositionLimitsHW.Active：硬限位开关激活

o<轴名称>.
PositionLimitsHW.MinSwitchLevel：选择到达下限硬限位开关时 CPU 输入端存在的信号电平

o<轴名称>.
PositionLimitsHW.MinSwitchAddress：下限硬限位开关的符号输入地址（内部参数）

o<轴名称>
.PositionLimitsHW.MaxSwitchLevel：选择到达上限硬限位开关时 CPU 输入端存在的信号电平

o<轴名称>
.PositionLimitsHW.MaxSwitchAddress：上限硬限位开关的输入地址（内部参数）

9.MC_Reset

指令名称：确认故障

功能：用来确认“伴随轴停止出现的运行错误”和“组态错误”。

使用要点：Execute用上升沿触发。

『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。

输入端：
①EN：该输入端是MC_Reset指令的使能端。
②Axis：轴名称。
③Execute：MC_Reset指令的启动位，用上升沿触发。
④Restart：

oRestart = 0：用来确认错误。

oRestart = 1：将轴的组态从装载存储器下载到工作存储器（只有在禁用轴的时候才能执行该命令）。

输出端：除了Done指令，其他输出管脚同MC_Power指令，这里不再赘述。
⑥Done：表示轴的错误已确认。

10.MC_WriteParam

指令名称：写参数指令

功能：可在用户程序中写入或是更改轴工艺对象和命令表对象中的变量。

『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。

①参数类型：与“Parameter”数据类型一致
②Parameter：输入需要修改的轴的工艺对象的参数，数据类型为VARIANT指针。
③Value：根据“Parameter”数据类型，输入新参数值所在的变量地址。

上图以回原点方向为例，“Parameter”管脚输入：<轴名称>.Homing.ApproachDirection，由于该轴的名称为“轴_1”，所以例子中的地址就是：“轴_1“.Homing.ApproachDirection。该变量是Bool类型的变量，因此在“Value”管脚中输入一个Bool类型的变量地址，同时指令的参数类型也是Bool。